AHRS100 姿態(tài)方位參考系統(tǒng)集成了三個MEMS陀螺儀和三個MEMS加速度計，磁場計， ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換，溫度傳感器，擴展I/O接口等。采用實時操作系統(tǒng)，在高性能數(shù)據(jù)處理芯片中嵌入特有的數(shù)據(jù)融合濾波算法，系統(tǒng)能在靜態(tài)、動態(tài)以及沖擊振動狀態(tài)下，均有很好的響應，輸出穩(wěn)定的姿態(tài)數(shù)據(jù)。
航向來源可以選擇使用速度航向，磁航向，或者輸入外部航向，對于像機器人室內(nèi)同步地圖構建（SLAM）時，可以對激光雷達生成的航向數(shù)據(jù)起到穩(wěn)定作用。
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AHRS100 姿態(tài)方位參考系統(tǒng) |
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性能指標 |
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角速率 |
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俯仰/橫滾 靜態(tài)精度 (°) |
0.2 |
量程：橫滾, 俯仰, 偏航 (°/sec) |
± 250 / 500 / 2500 |
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俯仰/橫滾 動態(tài)精度 (°) |
0.6 |
噪聲密度 (°/s/√Hz) |
0.005 |
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航向靜態(tài)精度 (°) |
0.5 |
非線性 (%FS) |
0.05 |
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航向動態(tài)精度 (°) |
1 |
偏差穩(wěn)定性 (°/hr) |
<18 |
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角度范圍 |
無限制 |
交叉軸誤差 (°) |
0.05 |
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熱啟動時間 (ms) |
500 |
帶寬 (Hz) |
256 |
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輸出更新率 (Hz) |
最大800 |
加速度 |
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環(huán)境指標 |
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量程： X/Y/Z (g) |
±2 / 4 / 16 |
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工作溫度 (°C) |
-40 to +85 |
噪聲密度 (ug/√Hz) |
400 |
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非工作溫度 (°C) |
-55 to +85 |
非線性 (%FS) |
0.05 |
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防護等級 |
IP64 |
偏差穩(wěn)定性 (ug) |
60 |
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沖擊 (g) |
2000 |
交叉軸誤差 (°) |
0.05 |
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電氣指標 |
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帶寬 (Hz) |
256 |
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輸入電壓 (VDC) |
4.0 至 36 |
磁場計 |
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功耗 (W) |
65 mA @ 5 V |
量程：(G) |
2 / 4 / 8 |
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輸出接口 |
RS-232或USB |
噪聲密度 (uG/√Hz) |
210 |
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物理指標 |
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非線性 (%FS) |
0.05 |
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尺寸 (mm) |
30 x 30 x 24 |
交叉軸誤差 (°) |
0.05 |
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重量 (g) |
25 |
帶寬 (Hz) |
75 |
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數(shù)據(jù)接口 |
ANPP（自定義） |
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擴展GPIO |
2個，接外部觸發(fā)輸入等 |
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